アドバタイズと機器情報
Advertising Data
| 項目 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| AD Type 0x01（Flags） | 0x06 | LE General Discoverable／BR/EDR Not Supported |
Scan Response Data
| 項目 | 値 | 説明 |
|---|---|---|
| AD Type 0x09（Complete Local Name） | kubi24587CEFC55E（例） | 「kubi」＋ MAC アドレス |
Generic Access（0x1800）と Device Information（0x180A）
| Characteristic | Property | 値 |
|---|---|---|
| 0x2A00 Device Name | Read | 「kubi」＋ MAC アドレス |
| 0x2A01 Appearance | Read | Generic Remote Control |
| 0x2A25 Serial Number String | Read | MAC アドレスの下6桁 |
| 0x2A24 Model Number String | Read | iPre-K |
| 0x2A29 Manufacturer Name String | Read | iPresence Co., Ltd. |
| 0x2A27 Hardware Revision String | Read | ハードウェアのリビジョン（文字列） |
| 0x2A26 Firmware Revision String | Read | ファームウェアのリビジョン（文字列） |
首の制御（Custom Control service）
Service UUID：2a001800-2803-2801-2800-1d9ff2d5c442。Characteristic の UUID は 0000XXXX-0000-1000-8000-00805f9b34fb の形式です（表の XXXX）。
| UUID | Property | 長さ | 内容 |
|---|---|---|---|
| 9141 | Write | 5byte | 1byte レジスタへの書き込み（未使用） |
| 9142 | Write | 5byte | 2byte レジスタへの書き込み（速度・加速度の設定） |
| 9143 | Write | 5byte | 1byte レジスタの読み込み（未使用） |
| 9144 | Write | 2byte | 2byte レジスタの読み込み要求 |
| 9145 | Read, Write | 2byte | パン用サーボの目標位置 |
| 9146 | Read, Write | 5byte | チルト用サーボの目標位置 |
| 9147 | Read, Notify | 5byte | レジスタから読み出した値（読み出し時に通知） |
| 9149 | Read, Notify | 9byte | 直前のコマンドへの応答（未使用） |
目標位置（9145：パン／9146：チルト）
- データ形式
- MSB、LSB の順の2byte。例：0x02 0x00（0x0200）
- 値の範囲
- 0（0x0000）〜1023（0x03FF）
- 動かせる範囲
- パン（左右）：0（0x0000）〜1023（0x03FF）／チルト（上下）：432（0x01B0）〜620（0x026C）
- 角度への換算
- 値 × 0.29 ≒ 角度［°］。例：0x0200（512）× 0.29 ≒ 150°
現在位置の読み出し（9144 → 9147）
- 読み込み要求（9144）
- ID と Address の2byte。ID：0x01 パン／0x02 チルト。Address は 0x24 のみ。
- 通知される値（9147）
- ID、Address（0x24）、Length（0x02）、LSB、MSB の5byte。例：0x01 0x24 0x02 0x00 0x02 は、パンの現在位置 0x0200（≒150°）。
速度と加速度（9142：2byte レジスタへの書き込み）
ID、Address、LSB、MSB の順に書き込みます。ID：0x01 パン／0x02 チルト。Address は 0x20（速度）と 0x6C（加速度）だけが対象です。
| 項目 | Address | 書き込み例 | 値の範囲 | 初期値 | 動作を保証する範囲 | 換算 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Profile Velocity（速度） | 0x20 | 0x01 0x20 0x4E 0x00 | 0〜1023 | 78（0x004E） | 78〜156 | 値 × 0.111 ≒ rpm（78 ≒ 9rpm） |
| Profile Acceleration（加速度） | 0x6C | 0x01 0x6C 0x03 0x00 | 0〜32767 | 3（0x0003） | 3〜6 | 値 × 214.577 ≒ rpm²（3 ≒ 644rpm²） |
速度・加速度は、目標位置を更新したときに反映されます
設定を変えたあとは、目標位置（9145／9146）を書き込んでください。動作を保証する範囲の外の値は使わないでください。
状態の取得（Custom Status service）
Service UUID：0000e001-0000-1000-8000-00805f9b34fb
| UUID | Property | 長さ | 内容 |
|---|---|---|---|
| 0000e101-… | Read | 2byte | バッテリー電圧［mV］。LSB、MSB の順。例：0x74 0x0E = 0x0E74 = 3,700mV |
| 0000e102-… | Read, Write, Notify | 2byte | サーボのエラー（発生時に通知）。内容は下の表 |
| 0000e103-… | Read | 2byte | エラーが起きたサーボの ID（0x01 パン／0x02 チルト） |
| 0000e104-… | Read, Write | 3byte | インジケーターの点灯色（R、G、B の順に各 0〜255） |
| 0000e105-… | Read, Notify | 1byte | バッテリーの状態（変化時に通知）。内容は下の表 |
| 0000e10a-… | Read, Notify | 1byte | 電源ボタンの状態（0x00：離している／0x01：押している。変化時に通知） |
UUID の「…」は -0000-1000-8000-00805f9b34fb です。
サーボのエラー（e102）
| Bit | エラー | 内容 |
|---|---|---|
| 5 | Overload Error | 最大出力を超える負荷が続いている |
| 4 | Electrical Shock Error | 回路の電気的な障害、またはモーターを動かす電力の不足 |
| 2 | Overheating Error | 内部温度が設定された動作温度を超えた |
| 0 | Input Voltage Error | 入力電圧が設定された動作電圧を超えた |
Bit 7、6、3、1 は使用しません。
バッテリーの状態（e105）
| 値 | 状態 |
|---|---|
| 1 | 通常 |
| 3 | System Reset |
| 5 | Low Battery |
| 7 | System Reset／Low Battery |
| 9 | Charging |
| 11 | System Reset／Charging |
| 13 | Low Battery／Charging |
| 15 | System Reset／Low Battery／Charging |
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